Fréttir

DSPOWER hóf starfsemi árið 2013 og er framleiðandi sem einbeitir sér að rannsóknum og þróun, framleiðslu og menntun fyrir vélmennaservóa.greindar vélmennaservóar, drónaservó og tengdur fylgihlutir.

Frá stofnun höfum við einbeitt okkur að kröfum vélmenna og drónaþjóna og hannað og þróað þjónavörur sem henta notendum vélmenna.

Í dag munum við deila lausnum okkar fyrir vélfæraarmana.

Vélmennaarmurinn stýrir hreyfingum, rétt eins og að sprauta sál í stálgrind sína, og servóinn er ótrúlega nákvæmur stjórnandi. Í rannsóknar- og þróunarverkstæði DSPOWER sjáum við daglega þessa íhluti umbreytast úr teikningum í lifandi vélræna dansara.

Í dag vil ég segja ykkur frá því hvernig servóinn gerir vélfæraarminn jafn sveigjanlegan og mannsarm, sem felur í sér bæði nákvæman gír sem samvirkar hver við annan og snjalla tímasetningu.

Hvernig servó stýrir horni vélfæraarms

Servóinn er með mjög snjallt afturvirkt kerfi. Potentiometer fylgist með stöðu útgangsássins í rauntíma þegar hann móttekur stjórnmerki. Eftir að hafa borið þessa stöðu saman við markstöðuna aðlagar hann snúning mótorsins strax.

Þetta er svipað og að snerta hlut með hendinni á meðan þú verndar augun, þar sem fingurnir gera stöðugt smávægilegar breytingar þar til nákvæmri staðsetningu er náð. Servóinn sem við höfum hannað vandlega fyrir þrifavélmenni notar TTL raðsamskipti, sem gerir hverjum lið kleift að tilkynna staðsetningargögn sjálfstætt.Þetta tryggir að þegar vélmennisarmurinn helst í fyrirfram stilltu horni, þá er villan minni en 0,5 gráður.

Í reynd verður hver liður í vélfærahandlegg að samhæfa sig í mismunandi hornum. Til dæmis, þegar gripið er í hallaðan bikar, verður úlnliðsservóinn að bæta upp fyrir 15 gráðu halla, en öxlservóinn heldur 30 gráðu stuðningi.

Þessi samhæfing á mörgum hornum krefst þess að servóarnir bregðist hratt við. Við notum málmgírskerfi sem getur viðhaldið stöðugleika jafnvel undir 85 kgf.cm af togi, eins og að bæta þreytuþolnum vöðvum við vélfærahandlegginn.

Af hverju er nauðsynlegt að margar servóar vinni saman?

Einn servó getur aðeins framkvæmt einfaldar sveiflur, en samt sem áður verður vélmenni að starfa með fullkomnu sveiflujöfnuði mannshönd. Ímyndaðu þér að halda á penna og skrifa; þessi aðgerð krefst samhæfðrar hreyfingar úlnliðs, olnboga og axlar.

Í fimmása sjálfvirkri ryksugu sem samstarfsaðili okkar þróaði, servóarnir á framhliðinni bera álagið, servóarnir á miðhliðinni stjórna framlengingarhreyfingunni og servóarnir á endahliðinni framkvæma fínlegar hreyfingar. Þessi verkaskipting er eins og sinfóníuhljómsveitin milli hinna ýmsu hljóðfæra.

Í fjölþjónakerfi er tímastýring sérstaklega mikilvæg. Við lentum einu sinni í tilfelli þar sem vélmenni titraði þegar það greip egg. Við uppgötvuðum síðar að þetta stafaði af 10 millisekúndna töf á svörun úlnliðs- og fingurþjónanna. Með því að bæta PWM merkisdreifinguna gátum við náð fullkominni samstillingu allra þjónanna, eins og þjálfaður kór. Nú getur þetta kerfi gripið hrátt egg án þess að það sprungi.

Hvernig hefur servó-tog áhrif á vélfæraarm?

Þetta er svipað og tilfinningin þegar maður skjálfur í handleggnum.

Hins vegar er hærra tog ekki alltaf betra. Of mikið tog eykur orkunotkun og getur einnig leitt til fyrirferðarmikilla mannvirkja. Servóarnir sem við hönnuðum fyrir skrifborðsvélmenni getaNáðu viðkvæmustu aðgerðum með 6,3 kgf.cm togkraftiLykilatriðið er að aðlaga togkraftinn að álagskröfum vélfæraarmsins, rétt eins og þegar bílvél er valin þarf ekki alltaf að stefna að hámarks hestöflum.

Hvernig á að velja vélrænan servólíkan

Þegar þú velur servólíkan skaltu hafa í huga rekstraraðstæður vélmennisins. Fyrir notkun sem krefst tíðra ræsinga og stöðvunar er mælt með stafrænum servó með bremsuvirkni. Eitt dæmi viðskiptavina sem við hittum var sjálfvirk framleiðslulína sem krafðist...Vélmenniarmurinn getur náð 20 nákvæmum stöðvunum á mínútuHefðbundnar hliðrænar servóar myndu þjást af uppsöfnuðum villum, en stafrænar servóar, með hærri endurnýjunartíðni, leysa þetta vandamál fullkomlega.

Samræmd stærð er einnig mikilvæg. Áður fyrr settu sumir viðskiptavinir staðlaða servóa í þétta vélmennaarma, sem leiddi til lélegrar varmaleiðni. Við þróuðum síðan sérhannaðan 26 mm gripservó, sem er 40% minni en viðheldur samt 3 kg·cm togi. Það er eins og að sauma föt fyrir vélmennaarm - hann þarf að leyfa frjálsa hreyfingu án þess að vera of laus.

Hver er munurinn á servóstýringarreglum?

PWM samskiptareglurnar, svipað og beat-beat leiðari, senda skipanir með púlsbreidd, en TTL raðsamskiptareglurnar, líkt og samtal, geta sent flóknari breytur. Í DSPOWER rannsóknarstofunni berum við oft saman þessar tvær samskiptareglur.

PWM hentar fyrir einfalda punkt-til-punkts stjórnun, eins og að kveikja eða slökkva á ljósi, á meðanTTL getur fengið mörg endurgjöfarmerki samtímis, svo sem staðsetning, hitastig og straumur.

Nú á dögum eru fleiri og fleiri vélmennaarmar að taka upp blendingakerfi, eins og lífræna vélmennaarmsverkefnið okkar. Grunnhreyfingar nota PWM-stýringu til að tryggja rauntímaafköst, en fínstilling með TTL sendir nákvæmar breytur.

Þetta er eins og að keyra bíl, þar sem þú þarft að nota pedalana til að stjórna hraðanum og mælaborðið til að fylgjast með stöðunni. Þessi sveigjanlega uppsetning gerir vélmennaörmum kleift að aðlagast sífellt flóknari vinnuumhverfi.

Hvernig á að bæta nákvæmni servóstýringar

Til að bæta nákvæmni þarf bæði vélbúnað og hugbúnað. Í vélbúnaði notum við 0,1 mm nákvæmnisfræsaða gíra til að draga úr bakslagi í gírkassanum. Viðskiptavinur greindi frá því.viðvarandi 2 mm vagg í enda vélfæraarmsinsEftir rannsókn komumst við að því að þetta stafaði af bakslagi frá gírskiptingunni.

Með því að skipta út gírunum fyrir skrúfgír var vandamálið leyst. Þetta er svipað og í úrverki: nákvæmni hvers gírs hefur áhrif á heildartímamælinguna.

Jafn mikilvægur er hugbúnaðurinn. Hristingarvarnarkerfið okkar spáir fyrir um tregðu hreyfingar vélfæraarmsins og bætir fyrir hana fyrirfram. Til dæmis, við neyðarstöðvun, býr það til öfuga fínstillingarmerki til að útrýma ofskömmtun af völdum tregðu, rétt eins og reyndur ökumaður stígur varlega á bremsupedalinn til að tryggja mjúka og óhindraða stöðvun.